پژوهشگران دانشگاه تربیت‌مدرس موفق طراحی و ساخت ربات آزمایشگاهی توانبخشی پای بیماران شدند که اینرسی اجزاء را به حداقل می‌رساند.

مصطفی مقربی از پژوهشگران طرح ربات آزمایشگاهی توانبخشی پای بیماران در گفت‌وگو با خبرنگار فناوری ایسنا با بیان این که استفاده از ربات‌های توانبخشی در دهه‌های اخیر از سوی گروه‌های تحقیقاتی مختلف برای درمان بیماران با ناتوانی حرکتی مورد توجه قرار گرفته است، گفت:‌ دراین طرح ابتدا ربات‌های توانبخشی پا مورد بررسی قرار گرفت تا پارامترهای اساسی در طراحی یک ربات توانبخشی و مشکلات مدل‌های موجود شناسایی شود.

وی گفت:‌ در این راستا با توجه به اهداف کوتاه‌ مدت طرح که توانبخشی بیماران فلج یک سویه بوده، ربات توانبخشی برای یک پا طراحی و ساخته شده است و برای آنکه بیمار بتواند حین تمرین توانبخشی با ربات، حرکت طبیعی همانند انسان سالم را داشته باشد، پنج درجه آزادی برای ربات انتخاب شد که دو درجه آن فعال و سه درجه غیرفعال هستند.

مقربی ادامه داد:‌ همچنین برای آنکه امکان کنترل نیرو و برگشت‌پذیری برای ربات فراهم شود، عملگرهای جدیدی با عنوان عملگر سری الاستیک در طراحی ربات در نظر گرفته شده است.

وی با بیان اینکه در طراحی و ساخت این ربات سعی بر آن بوده است که اینرسی اجزاء به حداقل برسد، اظهارکرد:‌ برای این منظور موتورهای محرک حتی‌المقدور به پایه ربات منتقل شده‌اند. همچنین بازوهای ربات با حداقل وزن طراحی شده‌اند. اندازه‌گیری وزن، اصطکاک و اینرسی مدل ارائه شده نشان می‌دهد که طرح مورد نظر نسبت به مدل‌های دیگر دارای نیروهای مقاوم کمتری است که این امر پیاده‌سازی روش‌های کنترلی مشارکتی را که برای درمان بسیار حائز اهمیت است میسر می‌کند.

به گفته این کارشناس ارشد رشته مکانیک دانشگاه تربیت‌ مدرس، انواع روش‌های کنترل پیشرفته توانبخشی بر روی این دستگاه پیاده‌سازی شده و عملکرد هر کدام در محیط نرم‌افزاری و آزمایشگاهی آزمایش شده است.

به گزارش ایسنا، این طرح با همکاری علی‌اکبر میرزایی صبا و با راهنمایی دکتر مجید محمدی مقدم اجرا شده است.

انتهای پیام